商用服務機器人控製係統的組成：任務規劃，動作規劃，軌跡規劃

對於一個具有高度智能的機器人，它的控製係統實際上包含了“任務規劃” “動作規劃”“軌跡規劃”和基於模型的 “伺服控製”等多個層次，如圖1-7所示。 機器人先要通過人機接口獲取操作者的 指令，指令的形式可以是人的自然語言， 或者是由人發出的專用的指令語言，也可 以是通過示教工具輸入的示教指令，或者 鍵盤輸入的機器人指令語言以及計算機程 序指令。機器人其次要對控製命令進行解釋理解，把操作者的命令分解為機器人可以實現的 “任務”,這是任務規劃。然後機器人針對各個任務進行動作分解，這是動作規劃。為了實現機器人的一係列動作，應該對機器人每個關節的運動進行設計，即機器人的軌跡規劃。Z底 層是關節運動的伺服控製

控製係統的任務是根據機器人的作業指令以及從傳感器反饋回來的信號，支配機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。如果 機器人不具備信息反饋特征，則為開環控 製係統；具備信息反饋特征，則為閉環控 製係統。根據控製原理可分為程序控製係 統、適應性控製係統和人工智能控製係 統。根據控製運動的形式可分為點位控製 和連續軌跡控製。