國內仿人機器人研究起步較晚，多以G校和研究機構為主
• 清華大學、浙江大學、上海交通大學、北京理工大學、中科院等G校或研究機構也相繼開展仿人機器人的研究。
• 國防科大起步較早，2000年研製“先行者”，2003年研發Blackman，身G1.55m，重63.5kg，共36個自由度，快步行速度 可以達到1km/h，在機器人轉彎、不平整地麵上行走等方麵研究深入。
• 2002年，清華研製THBIP-I機器人，G1.7m，重130kg，能夠實現穩定步行、上下台階；
• 2022年，北理工推出彙童“BHR-1”，次實現無外接電纜d立行走；2005年BHR-2突破穩定行走、複雜運動規劃等關節技術。
國內已推出多款機器人，在“仿人”方麵取得巨大進步
• 2017年北理工研製BHR-6實現國際創的摔倒保護、翻滾、行走、奔跑、跳躍等模態運動及轉換功能，摔倒後可重新站立。
• 浙江大學研製“悟空“，開展以打乒乓球為例的環境感知與全身協調作業研究，實現仿人機器人打乒乓球的演示驗證。
• 科學院合肥物質科學研究院研製的仿人機器人已實現行走、作業等功能，並報名參加2013年DARPA機器人挑戰賽。
• 國內外的研究者對仿人機器人進行了大量的研究，在動力學建模、運動規劃、係統集成、雙足步行平衡控製等方麵取得了巨大
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