基於CPS的家庭護理機器人係統（CPS-HRS）正在經曆一種設計範式的轉變，從開放的小循環，單回路向閉合的大循環，多回路的轉變。典型的網絡物理耦合係統由三部分組成:網絡部分、物理部分和網絡物理交互模塊。這三個部分通過這些回路緊密相連。網絡部分包括傳感、驅動、計算和通信硬件/軟件。物理部分由護理接受者、醫生、家庭成員和機器人組成。網絡物理交互模塊由數據處理、分析和傳輸模塊、接口模塊和控製模塊組成。
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